Historia zorganizowanego przewodnictwa w Tatrach sięga roku 1875. Towarzystwo Tatrzańskie, założone w 1873 roku m.in. przez dr Tytusa Chałubińskiego, ks. Józefa Stolarczyka, Walerego Eljasza i wielkich polskich przyrodników - Eugeniusza Janotę i Maksymiliana Nowickiego, postanowiło uporządkować sprawy przewodnickie w Tatrach rejestrując przewodników i wydając tym, którzy posiadali odpowiednie kwalifikacje legitymacje i odznaki przewodnickie.

W tym samym czasie po południowej stronie Tatr powstało Węgierskie Towarzystwo Karpackie w którym również przewodnicy z drugiej strony Tatr zostali zrzeszeni. Był to początek zorganizowanego przewodnictwa w Tatrach, a zarazem początek całego zorganizowanego przewodnictwa w Polsce (Od tego czasu organizacja przewodników tatrzańskich działała w oparciu o Towarzystwo Tatrzańskie, a po uzyskaniu niepodległości - do 1939r, w ramach Polskiego Towarzystwa Tatrzańskiego).

Na przełomie XIX i XX w. organizowaniem i szkoleniem przewodników zajmował się też twórca Tatrzańskiego Ochotniczego Pogotowia Ratunkowego gen. Mariusz Zaruski. To on, po raz pierwszy w Polsce zaczął szkolić przewodników również w warunkach zimowych, prowadząc dla nich m.in. kursy narciarskie. W tym czasie, jednym z wybitnych przewodników działających przy Towarzystwie Tatrzańskim by "król przewodników" i świetny ratownik TOPR, Klimek Bachleda - patron naszego Stowarzyszenia.

W 1909r nastąpiła reorganizacja przewodnictwa tatrzańskiego. Przewodnicy dalej działali w ramach TT, ale uprawnieniami przewodnickimi zaczęło zajmować się Powiatowe Starostwo w Nowym Targu. W ten sposób rozpoczęło się pierwsze w Polsce wydawanie uprawnień państwowych dla przewodników. W tym też roku Walery Eljasz zaprojektował nową odznakę przewodnicką, z kozicą i złotogowiem, która jest noszona przez przewodników w Zakopanem do dnia dzisiejszego. Odznaka ta - dla podtrzymania tradycji - jest używana również przez członków naszego Stowarzyszenia.

W okresie międzywojennym Polskie Towarzystwo Tatrzańskie skupiało w swym gronie wiele wybitnych osób tego okresu: m.in. jednego z czołowych taterników tamtej epoki Stanisława Motykę, ówczesnego naczelnika TOPR Józefa Oppenheima, wybitnego kartografa i speleologa Tadeusza Zwolińkiego i innych. Przewodnictwem z ramienia PTT zajmował się też jeden z największych polskich intelektualistów Jan Gwalbert Henryk Pawlikowski.

W czasie II wojny światowej działalność przewodnicka została zakazana przez okupanta, a wielu przewodników było w tym czasie kurierami. Przenosili oni przez granicę dokumenty, broń, przeprowadzali emisariuszy. Wśród nich najbardziej znaną postacią był "król kurierów tatrzańkich", znakomity przewodnik Józef Krzeptowski.

Po II wojnie światowej organizacją przewodnictwa w Tatrach zajęło się początkowo PTT, a od 1951r PTTK. Przy jego zakopiańskim Oddziale powołano do życia pierwsze w naszym kraju Koło Przewodników Tatrzańskich. W tych powojennych latach wiodącą rolę w organizacji i szkoleniu przewodników zaczęli odgrywać wybitni naukowcy, znawcy Tatr, alpiniści i himalaiści. Najwybitniejsi z nich to Witold Henryk Paryski autor wielu publikacji, m.in. wspinaczkowego przewodnika "Tatry Wysokie", dr Zofia Radwańska Paryska przyrodniczka, autorka wielu publikacji o roślinach tatrzańskich. (Paryscy wspólnie opracowali Wielką Encyklopedię Tatrzańską). Konstanty Stecki autor wielu książek i jego żona, Zofia Stecka, autorka Historii Przewodnictwa Tatrzańskiego, Eugeniusz Strzeboński - taternik, były naczelnik Grupy Tatrzańskiej GOPR, Kazimierz Dziub znawca Podtatrza, Jan Krupski - wieloletni prezes KPT-PTTK im. Klimka Bachledy w Zakopanem.

W czerwcu 2000r Walne Zebranie Koła Przewodników podjęło uchwałę dotyczącą rozpoczęcia procedury rejestracyjnej w celu uzyskania niezależności organizacyjnej Koła, co zostało dokonane przez rejestrację Stowarzyszenia w październiku 2000r. Obecnie Stowarzyszenie Przewodników Tatrzańkich zrzesza ponad 200 doskonale wyszkolonych przewodników posiadających uprawnienia zawodowe. W tej liczbie są świetni taternicy, alpiniści i himalaiści, autorzy wielu publikacji itd.